ในการสร้างแบบจำลอง นักวิจัยได้ลดระบบเท้าและขาให้เหลือเพียงสี่ข้อต่อที่สะโพก เข่า ข้อเท้า และนิ้วเท้า การใช้ข้อมูลที่ Lipfert เก็บรวบรวมในฐานะนักศึกษาระดับบัณฑิตศึกษา เทียม ข้อมูลเกี่ยวกับแรงและตำแหน่งข้อต่อของคน 21 คนที่บันทึกวิดีโอขณะเดินบนลู่วิ่ง พวกเขาพยายามอธิบายการก้าวเท้าจากส้นจรดปลายเท้าราวกับว่ามันเป็นวัตถุง่ายๆ ที่กลิ้งอยู่บนพื้น การเคลื่อนไหวนั้นเข้าใจได้ง่ายกว่าการพยายามอธิบายลักษณะทางกายวิภาคของเท้าทั้งหมด